人形机器人灵巧手校准难点
1. 灵巧手的动作精度的检测、校准，客户对于此类方案有迫切需求。但当前行业内没有现行的标准或规范进行指导，市场上也无成熟方案，行业内处于初步、快速探索阶段。
2. 公司的Leica激光跟踪仪+RoboDyn软件的工业机器人校准方案受限于反射球重量以及追踪角度，难以在灵巧手上有效实施。
3. 当前市面上缺乏同时具备机器人校准软件和硬件追踪技术的公司。
4. 灵巧手技术路线多样，不同品牌的检测校准需求有差异。
5. 部分品牌的灵巧手的技术路线，手指运动或停止时处于柔性状态，接触式测量不可行。
6. 传统测量手段难以部署，效率低下。
7. 灵巧手自由度高，动作复杂，其自身关节运动容易对测量过程产生干涉或遮挡，影响测量效果。
1、硬件双目跟踪技术及RoboDyn软件仿真、校准技术。
2、双目跟踪靶标小型化技术，解决光学跟踪靶标小型化、持续高精度跟踪问题。
3、灵巧手DH参数与URDF模型解算及误差补偿校准技术，实现灵巧手运动学模型的精确校准与自动化参数解算。
4、双目视觉追踪、空间位姿测量、补偿校准算法接口集成开发，简化操作过程。
5、三坐标与光学跟踪器坐标系配准，坐标原点偏差补偿方法。
1. 软硬件一站式解决方案
• 自研双目光学跟踪传感器，灵巧手应用方案针对性开发。
• 自研RoboDyn软件，可进行灵巧手运动模拟仿真、 DH参数与URDF模型解算及误差补偿、根据ISO 9283/GB/T 12642标准生成测点位姿准确度、重复性报告。
2. 实时追踪灵巧手运动位置，支持自定义点位的测量、校准，灵活高效。
3. 根据实时追踪数据生成灵巧手点位运动轨迹。
4. 可实现多目标实时追踪测量。
5. RoboDyn可集成灵巧手控制程序。
6. 非接触式测量，排除接触式测量测力对点位微位移的影响。
7. 广泛的应用拓展：方案应用可拓展至人形机器人及其它多足、飞行等仿生机器人领域。
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